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重心坐标原点 = 第六轴法兰端面的中心（TOOL0 法兰坐标系原点），单位 mm；不是 TCP 尖端！不是 TCP 工具坐标系！法兰坐标系方向：

• Z：垂直法兰面向外（朝着工具伸出方向为 + Z） ‑X：法兰键槽方向；Y 右手正交；

重心是整套工装（转接座 + 探针）质量的重心位置；TCP 是尖端几何端点，两者完全不是同一个点。

三种获取重心坐标的途径

途径 1：CAD 三维模型读取

把整套工装（转接法兰 + 探针）装配到三维软件；原点设在机器人法兰面中心；直接读出质心 X/Y/Z（mm）。直接抄这个值填入负载重心 CX CY CZ。

途径 2：实物简易估算

适用场景：刚性校验探针，同轴细长结构（法兰‑转接座‑钢尖针）

1. 整套拆下来，先称重总质量 M (kg)；

2. 探针同轴安装，径向几乎没有偏心 → CX≈0，CY≈0；

3. Z 方向：肉眼估计整套零件质量的平衡点位置，测量从法兰接触面到平衡点的距离就是 CZ。

举例：转接座厚 15mm，钢尖总长 70mm；底座金属重、尖针细；整套重心大概距离法兰面 40mm，则 CZ=40 mm。 ❗不要直接填 TCP 总伸出长度（TCP 可能是 70mm，重心一般比 TCP 更靠近法兰，数值更小）。

官方手册说明：轻型工具不需要极高精度，允许近似估算，略保守即可，不需要千分级精准；不要全部填 0；填 0 动力学补偿失效，高速轨迹容易跑偏、震动报警。

途径 3：系统自带自动负载测量 LOAD‑ID

菜单：【机器人】→【工具】→【负载测定】；装好整套探针，执行自动负载识别；系统自动测出质量 + 重心 + 惯量，直接保存进当前工具号。

注意：非常轻的探针＜0.5kg 自动识别误差偏大；这种情况优先手动估算。

维修校验探针（刚性尖针）填写示例（仅示范，以你实物为准）

整套：法兰转接座 + 钢制校验探针；总重 0.32kg； 工装同轴无径向偏心；重心距离法兰端面 38mm。

表格

现场常见错误

1. 把 TCP 尖端的 Z 值直接填进 CZ 重心：重心比 TCP 更靠近法兰，数值一定小于 TCP 伸出长度；

2. CX、CY 随便填大偏心；同轴探针径向重心就是接近 0；

3. 全部填 0；负载等于关闭动力学前馈补偿；低速 T1 精度测试影响不大，但高速运行轨迹会跑偏；

4. 混淆两套坐标系：重心是法兰 TOOL0 原点；TCP 是标定之后的工具坐标，二者无关。

维修流程顺序（更换手腕后）

更换手腕总成 → J4‑J5‑J6 机械原点 Master 标定 → 安装校验探针，填写 / 测定探针负载重心与惯量 → 做多姿态 TCP 标定（5 点法） → 整机预热 10‑15min → 单点重复精度校验 →多姿态 TCP 漂移校验 →客户原有程序点位复现校验。

补充：做完精度验收换回生产工装时，务必重新切换回生产工装对应的工具负载参数。