这个问题切得很准，硬极限和软极限是安川机器人安全防护的两道关键防线，核心区别在于物理实现方式和触发后的响应机制。
1. 核心定义与实现方式
两者的本质区别是 “物理硬件” 与 “软件程序” 的不同，这决定了它们的基础属性。
2. 触发响应与安全性
触发后的处理逻辑差异极大，直接关系到设备保护等级和操作灵活性。
| 对比维度 | 硬极限（Hard Limit） | 软极限（Soft Limit） |
|---|---|---|
| 触发响应 | 触发后立即强制停止机器人运动，属于 “急停级” 保护。 | 触发前会提前减速，触发后停止运动，响应更平缓。 |
| 安全性等级 | 等级更高，是机器人运动范围的最后一道物理防线，防止机械结构超限损坏。 | 等级相对较低，是日常工作中的柔性防护，用于限定常规作业范围。 |
| 恢复操作 | 恢复步骤复杂，需先排除触发原因，再手动复位硬件开关，最后重启或重置系统。 | 恢复操作简单，只需将机器人手动移出软极限区域，或临时解除软极限即可。 |
3. 设定与修改方式
两者的调整难度和权限要求不同，决定了适用场景。
