安川机器人电源模块无输出故障 内部静态检测方法
安川机器人电源模块（DX200/DX100 主电源 JZRCR-YPU01、辅助电源 JZNC-YPS01、Σ-7/Σ-5 伺服内置电源板）经外部全隔离排查排除供电、接线、使能、负载、接地问题后，需进行内部静态检测（全程断电，无上电操作），核心是通过万用表二极管 / 电阻档，检测模块内部功率器件、滤波器件、控制 / 反馈回路器件的通断 / 击穿状态，定位硬损坏故障。
检测遵循安川专属设计逻辑：先测辅助电回路（安川模块无辅助电则无主输出，第一优先级），再测功率变换回路（核心故障区），最后测控制 / 反馈回路（通用无加密，易检测）；同时严格避开加密芯片、定制通讯模块（禁止拆卸 / 触碰，避免模块报废）。以下分三类主流模块拆解检测步骤，工具仅需四位半数字万用表，标注安川原厂器件规格和判定标准，可直接落地。
前置准备（检测前必做，避免二次损坏）
彻底断电放电：断开所有供电，拔下所有插头，用200Ω/20W 大功率电阻短接模块内高压电容（450V/400V）正负极，放电≥5 分钟，确认电容无残留电压；
防静电防护：全程佩戴防静电手环（接地电阻 1MΩ），模块放置在防静电垫上，禁止用手直接触碰贴片器件 / 电路板焊盘；
器件标识确认：提前识别模块内核心器件（电容、MOS 管 / IGBT、整流桥、光耦、IC），对照安川原厂规格，避免误测（如主电源为 IGBT、辅助电源为 MOS 管，检测逻辑不同）；
禁止拆卸加密部件：跳过模块上的定制采样芯片、加密插卡、驱动板上的原厂封胶器件，仅检测通用可替换器件。
核心检测原则
二极管档为主，电阻档为辅：测功率器件（二极管、MOS 管、IGBT、整流桥）用二极管档（红笔接正极，黑笔接负极，测正向导通值）；测绕组、线缆、熔丝通断用蜂鸣 / 电阻档（量程 2kΩ）；
正向导通值判定标准：普通二极管 / 整流桥0.5-0.7V，肖特基二极管0.2-0.3V，MOS 管 / IGBT 体二极管0.5-0.8V，超出范围或双向导通均为击穿 / 损坏；
电阻档判定标准：高压电容 / 低压电容测正反接有明显充放电跳变（指针摆幅大），无跳变为开路 / 容量失效；变压器 / 互感器绕组有微小固定阻值（几 Ω- 几十 Ω），阻值为 0 为短路，无穷大为开路；熔丝 / 板载保险蜂鸣通断，无蜂鸣为烧毁。
类型 1：安川辅助电源模块（JZNC-YPS01 等，单相 AC220V→DC24V/5V）
安川辅助电源为标准化反激式开关电源，无加密器件，故障集中在输入整流、功率变换、输出整流、滤波电容，占安川电源模块内部故障的 60%，检测步骤最简单，是入门核心。
检测步骤（按优先级排序）
1. 板载熔丝 / 压敏电阻检测（先测，排除输入保护故障）
板载贴片熔丝（0402/0603 封装，2A-5A）：万用表蜂鸣档测两端，蜂鸣通断为正常，无蜂鸣为烧毁；
压敏电阻（MOV，275V 单相）：电阻档 10kΩ测两端，阻值无穷大为正常，阻值偏小 / 通断为浪涌击穿（需同时更换熔丝）。
2. 输入整流滤波回路检测（易损：整流桥、高压电解电容）
单相整流桥（GBJ3510/KBJ2510）：二极管档测 4 个引脚（AC1、AC2 为交流输入，+ 为正极，- 为负极）：✅ 正常：AC1→+、AC2→+ 正向导通（0.5-0.7V），其余方向均截止；❌ 故障：任一方向双向导通、正向无导通值，判定为整流桥击穿；
高压电解电容（400V/680μF/1000μF，105℃）：电阻档 10kΩ 测正负极，正反接均有明显充放电跳变（黑笔接正极跳幅更大）为正常，无跳变 / 阻值固定为开路 / 容量失效，鼓包 / 漏液直接判定损坏。
3. 主功率变换回路检测（核心故障区，易损：MOS 管、高频变压器）
功率 MOS 管（IRF460/IXYS IXFN30N60，600V/30A，N 沟道）：二极管档测 3 个引脚（G 栅极、S 源极、D 漏极）：✅ 正常：仅 D→S 正向导通（0.5-0.8V），G→S、G→D、S→D、+→G 均截止，无任何导通值；❌ 故障：任一非 D→S 方向导通、双向导通，判定为 MOS 管击穿（安川辅助电源最易损器件）；
高频变压器：电阻档测初级绕组、次级绕组，均有微小固定阻值（初级几 Ω- 几十 Ω，次级几 Ω）为正常，阻值 0 为短路，无穷大为开路（安川为密封灌胶型，短路直接更换，开路可补焊引脚）。
4. 输出整流滤波回路检测（易损：肖特基二极管、低压电解电容）
肖特基二极管（SB5010/SR306，低压大电流）：二极管档测两端，正向导通 0.2-0.3V，反向截止为正常，双向导通为击穿；
低压电解电容（25V/2200μF/4700μF、16V/1000μF）：电阻档 1kΩ 测正负极，有明显充放电跳变为正常，无跳变 / 鼓包 / 漏液直接更换（多电容并联时，单颗损坏即需批量更换）。
5. 控制 / 反馈回路检测（易损：光耦、TL431、电源管理 IC）
安川辅助电源采用通用工业级 IC（无加密，可直接替换），核心为 UC3845/TL494（电源管理 IC）、PC817（光耦）、TL431（基准源）：
光耦 PC817：二极管档测输入侧（1-2 脚，发光管） 正向导通 0.5-0.7V，输出侧（3-4 脚，接收管） 正反接均截止为正常，输出侧导通为光耦损坏；
TL431 基准源（0.5% 精度）：二极管档测两端，正向导通 0.5-0.7V，反向截止为正常，双向导通为失效；
电源管理 IC（UC3845/TL494）：电阻档 2kΩ测 IC 供电引脚（UC3845 的 7 脚）对地电阻，阻值＞1kΩ 且无短路为正常，阻值 0 为 IC 烧毁（无需测其他引脚，供电脚短路即可判定损坏）。
类型 2：安川控制柜主电源模块（JZRCR-YPU01/PSU 系列，三相 AC380V→DC530V/24V）
安川主电源为定制化三相桥式开关电源，为机器人整机提供 DC530V 直流母线和 DC24V 控制电，设计核心为分级供电，故障集中在辅助电回路、三相整流桥、IGBT 模块，辅助电回路为第一检测优先级（无辅助电则主电完全无输出）。
检测步骤（按优先级排序）
1. 辅助电回路检测（安川专属核心，无辅助电则无输出）
主电源模块的辅助电回路为独立小功率开关电源（在模块角落，独立电路板 / 区域），输出 DC5V/12V，给模块控制、采样回路供电，检测逻辑与辅助电源模块一致，重点测：
小功率 MOS 管（如 IRF840）：二极管档测 D→S 正向导通（0.5-0.8V），其余截止；
小型高频变压器：绕组有微小阻值，无开路 / 短路；
5V/12V 低压电容：有充放电跳变，无鼓包 / 漏液；
板载小熔丝：蜂鸣通断，无烧毁；✅ 判定：辅助电回路任一器件损坏，直接导致主电源无输出，需先修复辅助电。
2. 三相输入整流滤波回路检测（易损：三相整流桥、母线电容阵列）
三相整流桥（MDS100A/MDS150A，螺栓式模块化）：二极管档测 6 个引脚（L1/L2/L3 为三相输入，+ 为正极，- 为负极）：✅ 正常：L1→+、L2→+、L3→+ 正向导通（0.5-0.7V），其余方向均截止；❌ 故障：任一相双向导通、正向无导通值，判定为整流桥击穿（需更换安川原厂款，带散热垫）；
母线电容阵列（450V/2200μF，8 颗并联，105℃）：电阻档 10kΩ 测每颗电容正负极，均有明显充放电跳变为正常，单颗损坏即批量更换（安川原厂要求，避免电压不均烧毁其他电容），鼓包 / 漏液直接更换。
3. 主功率变换回路检测（易损：IGBT 模块、驱动光耦）
IGBT 模块（富士 / 英飞凌 2MBI75S-120，模块化）：二极管档测 6 个引脚（U/V/W 为输出，+ 为正极，- 为负极），核心测体二极管：✅ 正常：U→+、V→+、W→+ 正向导通（0.6-0.8V），其余方向均截止，G 栅极与所有引脚均截止；❌ 故障：任一相双向导通、G 极与其他引脚导通，判定为 IGBT 击穿（安川主电源核心易损件）；
驱动光耦（6N137/EL817，高速光耦，在独立驱动板上）：二极管档测输入侧导通（0.5-0.7V），输出侧截止为正常，输出侧导通为损坏（禁止拆卸驱动板上的定制驱动 IC，仅测光耦）。
4. 输出整流滤波回路检测（DC24V 控制电，易损：快恢复二极管、低压电容）
快恢复二极管（FR607/FR307，大功率）：二极管档测正向导通 0.5-0.7V，反向截止为正常；
DC24V 低压电容（25V/4700μF，多颗并联）：电阻档 1kΩ 测正负极，有充放电跳变为正常，无跳变批量更换。
5. 采样 / 保护回路检测（避加密，仅测通用器件）
跳过定制加密采样芯片，仅测通用精密电阻、电流互感器：
精密采样电阻（1206 封装，0.1% 精度，1kΩ-10kΩ）：电阻档测阻值，与丝印标称值偏差≤3% 为正常，偏差过大 / 开路为损坏；
穿心式电流互感器：电阻档测次级绕组，有微小固定阻值为正常，无穷大为开路（初级为穿心式，无需检测）。
类型 3：安川 Σ-7/Σ-5 伺服内置电源板（DC530V→DC24V）
安川伺服内置电源板为DC-DC 隔离变换板，从控制柜主电源的 DC530V 母线取电，输出 DC24V 给伺服控制回路，结构紧凑，无独立输入整流回路，故障集中在DC-DC 变换模块、整流二极管、滤波电容，检测步骤最简。
检测步骤（按优先级排序）
DC530V 输入侧滤波电容检测（450V/1000μF）：电阻档 10kΩ 测正负极，有充放电跳变为正常，鼓包 / 漏液直接更换；
核心 DC-DC 变换模块检测（安川定制隔离式，如金升阳 VRB2405）：电阻档 2kΩ测模块输入对地、输出对地，阻值均无穷大为正常，阻值 0 为模块内部短路（直接更换，无维修价值）；
输出整流二极管检测（肖特基 / 快恢复二极管）：二极管档测正向导通、反向截止为正常，双向导通为击穿；
DC24V 输出侧低压电容检测（25V/2200μF/4700μF）：电阻档 1kΩ 测正负极，有充放电跳变为正常，无跳变 / 鼓包批量更换；
板载保险检测（贴片 / 插件熔丝）：蜂鸣档测通断，无蜂鸣为烧毁（更换同规格熔丝）。
安川电源模块内部静态检测 故障判定总表
将三类模块的核心器件、检测方法、正常 / 故障判定标准汇总，快速对照定位问题，无需逐一回忆步骤：
| 模块类型 | 检测器件 | 检测档位 | 正常判定标准 | 故障判定标准 |
|---|---|---|---|---|
| 所有模块 | 电解电容（高低压） | 电阻档 1k/10kΩ | 正反接有明显充放电跳变，无鼓包 | 无跳变 / 鼓包 / 漏液 / 阻值固定 |
| 所有模块 | 熔丝（板载 / 外置） | 蜂鸣档 | 蜂鸣通断 | 无蜂鸣（烧毁） |
| 辅助电源 | MOS 管 | 二极管档 | 仅 D→S 正向导通 0.5-0.8V，其余截止 | 非 D→S 导通 / 双向导通 |
| 主电源 | IGBT 模块 | 二极管档 | 仅 U/V/W→+ 正向导通 0.6-0.8V，G 极全截止 | 任一相导通 / G 极与其他引脚导通 |
| 所有模块 | 整流桥（单 / 三相） | 二极管档 | 交流端→正极正向导通 0.5-0.7V，其余截止 | 双向导通 / 正向无导通值 |
| 所有模块 | 光耦（PC817/6N137） | 二极管档 | 输入侧导通，输出侧截止 | 输出侧导通 / 输入侧无导通值 |
| 所有模块 | TL431 / 二极管 | 二极管档 | 正向导通 0.2-0.7V（依类型），反向截止 | 双向导通 / 正向无导通值 |
| 所有模块 | 变压器 / 互感器 | 电阻档 2kΩ | 绕组有微小固定阻值 | 阻值 0（短路）/ 无穷大（开路） |
| 主电源 / 辅助电源 | 电源管理 IC | 电阻档 2kΩ | 供电脚对地阻值＞1kΩ，无短路 | 供电脚对地阻值 0（短路） |
| 伺服内置电源板 | DC-DC 变换模块 | 电阻档 2kΩ | 输入 / 输出对地阻值无穷大 | 对地阻值 0（短路） |
