安川 MP2000 运动模块（SVC-01、SVA-01 等）最常见、现场最容易遇到的故障，只讲实战、能直接排查的内容，你对照就能判断问题。

一、最常见运动模块整体故障

1. 模块 ALM 红灯常亮 / 闪烁

2. MECHATROlink-III 总线报警（A.94 / A.95 / A.010）

3. 找不到伺服、轴无法配置、下载参数失败

4. 运动无法启动、指令不执行、急停无法复位

5. 偶尔丢轴、偶尔正常、偶尔报警（干扰类）

二、按报警代码分类（最实用）

1. A.94 / A.95：MECHATROlink 通信异常

90% 都是这一类！

• 原因：

• 总线没接终端电阻（必须最后一个轴接 120Ω）

• 网线 / 总线水晶头松动、破损

• 伺服驱动器地址重复、地址设置错误

• 动力线与总线平行走线干扰

• 总线太长、分支、星型接法

• 处理：

• 查终端电阻

• 重新做水晶头

• 伺服地址 1、2、3… 不重复

• 总线远离动力线

2. A.010：伺服未准备好 / 总线未建立

• 原因：

• 伺服急停、报警、未上电

• 运动模块未识别到轴配置

• 下载参数后未重启控制器

• 处理：

• 看伺服有无报警

• 确认 MPE720 轴参数正确

• 重启 MP2000

3. A.020 / A.030：运动程序错误 / 轴未使能

• 原因：

• 程序指令写错

• 轴未 SERVO ON

• 限位开关触发

• 软限位参数错误

• 处理：

• 在线看哪一行报错

• 检查 SERVO ON 条件

• 检查限位

4. A.040：位置偏差过大（定位不准、报警）

• 原因：

• 负载过大

• 加速度太快

• 电子齿轮比设置错误

• 机械卡阻

• 处理：

• 降低加减速

• 检查齿轮比

• 检查机械

三、运动模块本身硬件故障（直接判断）

1. 模块上电后：

• POW 灯不亮 → 电源或槽位故障

• RUN 灯不亮 → 模块未启动、损坏

• ALM 常亮 → 模块硬件故障

• 所有灯都不亮 → 模块已坏

2. 典型硬件坏的表现：

• 无论怎么接线、重启，ALM 一直亮

• 搜不到模块、配置无法写入

• MECHATROlink 端口完全无信号

• 同一机架换槽位依旧故障→ 99% 运动模块损坏

四、最容易忽略的 5 个隐形故障

1. 终端电阻没接 / 接错位置必须接在最后一个伺服，不是运动模块端。

2. 伺服地址重复两个轴地址一样 → 直接 A.94。

3. MPE720 轴配置数量与实际轴数不一致配置 4 轴，实际只接 2 轴 → 也会报警。

4. 下载参数后不重启MP2000 运动参数修改后必须重启才生效。

5. 干扰导致的间歇性故障变频器一开就报警 → 总线屏蔽、接地问题。

五、最快判断运动模块好坏的方法

1. 断电 → 重新插紧模块

2. 只接1 个伺服 + 终端电阻

3. 最简接线测试

4. 看模块 RUN 灯是否常亮

5. 看是否还报 A.94 / A.010

• 依旧报警 → 模块坏

• 正常 → 之前是接线 / 配置问题。