一、上电前先判断（最关键，防烧）
1. 先看脉冲 / 方向差分线
EM253：P0+/P0-、P1+/P1-
安川：PULS+/PULS-、SIGN+/SIGN-判断方法：
+ 对 +、- 对 -，不能交叉，不能接反。
用万用表通断档测：P0+ 与 PULS+ 通，P0- 与 PULS- 通，方向同理。→ 接反会完全不动 / 抖动 / 方向乱跳。
2. 伺服使能 SON 接线判断
EM253 DIS → 安川 SON+安川 SON- → 0V（M）判断：
不给使能时，电机能手动转动（自由状态）
给使能后，电机立刻抱死、转不动→ 这一步正常 = 使能接线基本正确。
3. 共地判断（最容易错）
EM253 的 M
安川 CN1 的 COM/0V
开关电源 0V三者必须连在一起。判断：万用表测任意两点之间 电阻≈0Ω。→ 不共地会出现：有脉冲不动、偶尔动、干扰乱走。
二、上电后快速判断（不跑程序）
1. 看伺服状态
安川面板显示 CST（待机） 或 无报警
没有 A.xxx、A10、A.10 等报警→ 说明电源、使能、急停基本正常。
2. 用 EM253 测试脉冲（最准）
在 Micro/WIN 打开 EM253 控制面板：
点 JOG 点动观察：
电机平滑转动
改变方向，电机反向平滑转动
无尖叫、无抖动、无窜动→ 满足 = 脉冲 + 方向接线 完全正确
异常对应故障：
电机不动但有声音 → 脉冲正负接反 / 共地不良
电机抖动、嗡嗡响 → 差分线接反 / 干扰 / 接地乱
方向反了 → P0/P1 接反 或 伺服参数反向
一动就报警 A.10 → 接线短路、UVW 动力线接错
3. 看报警反馈 ALM
EM253 上 STP 灯状态：
伺服正常 → STP 灯 不亮
伺服报警 → STP 灯 亮→ 亮灭正常 = 报警接线正确。
4. 限位 / 原点判断
手动触碰限位开关：
碰到后 EM253 对应 LMT+ / LMT- 灯亮
再点 JOG，电机立刻不能动→ 正常 = 限位接线正确。
三、用万用表快速判定接线正误（老师傅方法）
1. 测脉冲输出（JOG 时）
直流电压档测：
P0+ 与 P0- 之间 ≈ 1.2V~2.5V 跳动
P1+ 与 P1- 之间 ≈ 0V 或 2V 左右（方向电平）→ 有电压变化 = EM253 输出正常、接线通。
2. 测伺服使能
给使能时：
SON+ 与 SON- 之间 ≈ 24V→ 有电压 = 使能回路正常。
3. 测是否短路
断电测：
任何信号线与 24V/0V 不短路
差分线之间不短路→ 无短路 = 安全。
四、一句话总结判断标准
只要满足下面 4 条，接线就是100% 正确：
伺服无报警，使能后电机抱死
EM253 JOG 点动，电机平滑正反转
方向正确，无抖动、不啸叫
限位、报警信号动作正常
五、常见错误直接对应
电机不动但有电流声：脉冲正负接反 / 共地不良
方向反：SIGN 接反 或 Pn200 反向设置
一动就过流报警：UVW 动力线相序错
偶尔乱跑、丢步：屏蔽没接、地乱接、强电干扰。
