安川伺服扭矩模式下，用数字量 DI 端子控制方向，核心是：用一个 DI 端子做 “转矩符号切换（TC-SIGN）”，配合 0~10V 单极性模拟量，实现正 / 反转矩输出。下面以 Σ-7/Σ-V 为例，分步骤讲透。
一、适用场景
上位机只有0~10V 单极性模拟量，没有 ±10V
用 PLC 开关量（DO）直接控制转矩方向
模拟量只给大小，方向由数字信号单独控制
二、核心原理
模拟量（T-REF）：只控制转矩大小（0~10V 对应 0~100% 额定转矩）
数字量 DI（TC-SIGN）：控制转矩方向（ON = 反转，OFF = 正转，可参数反转）
组合逻辑：
T-REF=+5V + TC-SIGN=OFF → 正向 50% 转矩
T-REF=+5V + TC-SIGN=ON → 反向 50% 转矩
三、接线（CN1 控制端子）
T-REF（转矩指令输入，CN1-13/14）：接 PLC / 控制器0~10V 模拟量输出
GND（模拟地，CN1-12）：与上位机模拟地共地
DI 端子（选一个空闲输入，如 CN1-7 / CN1-8 / CN1-9）：
一端接 PLC DO 输出
另一端接COM-（CN1-20）（NPN 输入）
SON（伺服使能，CN1-41）：必须 ON，伺服才出力
四、关键参数设置（Σ-7/Σ-V 通用）
1. 基础模式（必须）
Pn000 = 02：选择模拟量转矩控制模式
Pn100 = 100：转矩指令增益（10V=100% 额定转矩）
Pn101 = 0：转矩偏置（校准 0V 零漂）
Pn210 = 1500：转速上限（防止飞车，必须设）
2. 数字量方向控制（核心）
Pn408.0 = 1：启用外部数字信号切换转矩符号（TC-SIGN 功能）
Pn50A / Pn50B：分配 DI 端子为TC-SIGN（转矩符号切换）
Pn50B = 28
Pn50A = 28（功能码 28=TC-SIGN）
例：用 **CN1-7（DI1）** 做 TC-SIGN
例：用 **CN1-8（DI2）** 做 TC-SIGN
3. 方向极性（反了就改）
Pn50A.7 / Pn50B.7 = 1：反转该 DI 端子逻辑
默认：TC-SIGN=OFF→正转，ON→反转
改后：TC-SIGN=OFF→反转，ON→正转
五、调试步骤
按上面接线，确保 SON、T-REF、TC-SIGN、GND 正确
设置参数：Pn000=02 → Pn408.0=1 → Pn50A=28（或 Pn50B=28）
断电重启驱动器，参数生效
伺服使能（SON=ON）
测试：
T-REF=+5V、TC-SIGN=OFF → 电机正向出力
T-REF=+5V、TC-SIGN=ON → 电机反向出力
方向反了：改Pn50A.7=1 或 Pn50B.7=1
六、另一种：数字寄存器控制（Pn000=03）
不用模拟量，完全用 PLC 通讯写数字指令：
Pn000 = 03：选择内部寄存器转矩控制
PLC 通过 Modbus/MECHATROlink/EtherCAT，向驱动器 ** 转矩指令寄存器（如 D0001）** 写入：
正值：正向转矩
负值：反向转矩
例：写入 **+500** → 正向 50% 转矩；写入 **-500** → 反向 50% 转矩
优点：无模拟量干扰，控制更精准
七、常见问题
电机不动：检查 SON 使能、转速上限 Pn210、转矩上限 Pn20E/F
方向不变：确认 Pn408.0=1、DI 端子分配正确（Pn50A/B=28）
转矩波动：模拟量接地不良、屏蔽没做好，加强共地与屏蔽
零漂：调整 Pn101，直到 0V、TC-SIGN 任意时电机静止
